Obec byla založena Sázavským klášterem jako Křenovice pravděpodobně v 11. století. První zmínku o obci nalezneme v historických pramenech v roce 1289.
V Chřenovicích byla postavena nejstarší škola na ledečsku a to již roku 1216, dále mlýn kolem roku 1358. Roku 1924 zde tedy byl kostel, dvoutřídní škola, fara, několik řemeslníků, 3 obchody, 2 hostince, 2 hájovny, mlýn s pilou.
Filiální kostel svatého Václava postavený v letech 1134 – 1139 pravděpodobně za účasti sázavské stavební hutě. Řadí se tak k nejstarším památkám v kraji Vysočina. Věž kostela o třech patrech má románská okna se sloupy. Tato jednolodní stavba má raně gotický presbytář, který vznikl přestavbou staršího románského jádra v letech 1226–1236. Na severní straně má románský půlkruhový portál. V roce 1780 zde byla nalezena pečeť, patrně biskupa Jana I.
Ideální místo pro cykloturistiku, pěší či rodinné výlety.