Původně vodní tvrz ze 14. století byla přestavěna renesančně. Barokní přestavbu vedl architekt F. M. Kaňka. V letech 1967-1975 byl zpustlý zámek opraven pro Náprstkovo muzeum. Roku 2002 byl silně postižen povodní, od roku 2023 nabízí v sezóně komentované prohlídky interiéry i řadu zajímavých akcí.
Na místě středověké tvrze vznikl v 16. století
vodní hrádek, který roku 1709 spolu s panstvím koupili Pachtové z Rájova.
Barokní přestavbu v letech 1720-1730 vedl
architekt František Maxmilian Kaňka, který zámek rozšířil o zahradní křídlo. Kolem roku 1811 jej dále upravil nový majitel Jakub Veith a jeho syn Antonín Veith, kteří do Liběchova zvali významné učence a umělce. Josef Navrátil namaloval fresky nade dveřmi v patře.
Jedná se o budovu na nepravidelném půdorysu, na severu půlkruhové patrové průčelí a věžičku s bání. Po stranách
mytologické sochy z dílny M. B. Brauna. Na jihozápadní straně směrem do parku je monumentální dvoupatrové křídlo od F. M. Kaňky s tříosým rizalitem. V
parku, který je veřejně přístupný jsou vedle soch z dílny M. B. Brauna cenné staré stromy. Mezi roky 1967 až 1975 bylo provedena
rozsáhlá rekonstrukce a na zámku byly vystavovány sbírky z
Náprstkova muzea v Praze, které se týkaly asijských kultur.
Zámek Liběchov byl od povodní v roce 2002 uzavřen, v roce
2023 se otevřel veřejnosti, probíhají v něm prohlídky každou sobotu a neděli, a to od května do října. Prohlídky v dalších termínech je možné domluvit i individuálně pro skupiny větší než 10 osob. Zámek je v současné době v soukromém vlastnictví.