Zámek je svými počátky i převážnou částí své existence svázán s cisterciáckým klášterem ve Žďáru nad Sázavou. Byl založen ve 2. polovině 13. století jako klášterní hospodářský dvůr.
V 16. století byl přestavěn na
renesanční sídlo, následovaly barokní úpravy na počátku 18. století. Autorem přestavby byl
Jan Blažej Santini-Aichl, který v té době působil ve
Žďáře nad Sázavou. Zámek sloužil jako
rezidence opata a sídlo správy opatství.
Na zámku se každoročně se ze konají
akce spojené s létáním horkovzdušných balónů.