Hrad Helfenburk, nazývaný také Hrádek, postavili v první polovině 14. století Ronovci, ale už roku 1375 se dostal do vlastnictví pražského arcibiskupství. Hrad je volně přístupný po celý rok.
Masivní opevnění, které výrazně pozměnilo celkový ráz hradu, nechal postavit arcibiskup Jan z Jenštejna. Komplex hradeb vysokých až 12 metrů, kterému dominuje přes 17 metrů vysoká věž, je volně přístupný po celý rok. Pouze věž je přístupná jen o víkendech.
V bouřlivých dobách husitských válek se hrad stal útočištěm arcibiskupa, poté přešel do šlechtických rukou. Obydlen zůstal ještě téměř po celé 16. století, roku 1620 byl zapálen a zničen. Hlavní věž se dočkala romantických úprav v letech 1887-90, kdy zříceninu hradu koupil a upravil průmyslník hrabě Josef von Schroll a začala být atraktivní pro turisty.
Díky místnímu občanskému sdružení, které se o Helfenburk celoročně stará, jsou ruiny vystavěné na pískovcové skále velmi dobře přístupné. Rozhled po krajině a atmosféra mohutné stavby rozhodně stojí za to.
Za zmínku stojí zajímavá legenda, která tvrdí, že počátkem 17. století se mělo na Helfenburku usadit pár opic, které prý utekly jednomu šlechtici, který si tento "suvenýr" přivezl z dalekých zemí. Exotičtí živočichové se však na hradě začali rychle rozmnožovat a brzy jich byly údajně až stovky. Širokému okolí opice velmi škodily; časem jejich drzost natolik vygradovala, že se při svých nočních loupeživých výpravách odvážily až do sousedních obcí, jejichž obyvatelé se jich velmi báli. Proběhlo dokonce několik pokusů o jejich vyhubení místními obyvateli, avšak skončilo nezdarem. Drzou zvířecí tlupu muselo nakonec spacifikovat až císařské vojsko. Možná právě v té době vzniká zkomolení názvu Helfenburk na Affenburk, tedy Opičí hrad - ve svém díle Rozmanitosti z historie Království českého se o tom zmiňuje i Bohuslav Balbín.