Kostel je hlavní dominantou městečka Úterý. Součástí areálu je kromě kostela s pozůstatky opevnění a bývalým hřbitovem i barokní fara, kaple Úzkostí Páně u paty schodiště od severu a škola. Z někdejšího hřbitova se otevírají krásné výhledy na městečko.
Na návrší uprostřed kotliny, v níž se rozšiřuje jinak úzké hluboké údolí Úterského potoka, si údajně nechal postavit lovecké sídlo druhý český král Vladislav II. Jeho syn Bedřich věnoval zdejší újezd řádu johanitů. Nejpozději tehdy bylo návrší opevněno a postaven zde kostel. Od roku 1233 zdejší území patřilo
tepelskému klášteru.
Interiér kostela je proveden na rozdíl od vnějšku jako osmiboký, s bohatou barokní výzdobou a soudobým vnitřním vybavením.
Cenné jsou zejména barokní varhany.
Kostel je přístupný během bohoslužeb, pravidelně v neděli od 15.00.