Muzeum vybudoval nadšenec pro vojenskou historii Miroslav Frost. Chtěl uctít památku svého otce, po kterém muzeum i pojmenoval.
V
Pevnosti Josefov je muzeum v provozu již od roku 2004 a od roku 2007 působí v budově bývalého stavebního ředitelství.
V současnosti
velice rozsáhlá a ojedinělá sbírka obsahuje exponáty mapující
několik historických období a válečných událostí z celého světa.