Pískovcová skála leží nedaleko Halenkovic v Kudlovickém údolí a váže se k ní pověst o nešťastné lásce.
K jejímu názvu se váže hned několik pověstí. Skála Miláčka je dobře dostupná díky žlutě značené turistické trase, která byla po krásách skalních útvarů v této dolině vyznačena nadšenci z blízkých Košíků. V její blízkosti se nachází
Zuzančina studánka.