Skalní masiv (562 m) s nepatrnými zbytky středověkého hradu Milštejna leží v lesích nedaleko Cvikova.
Zhruba 120 m dlouhý skalnatý hřbítek byl součástí
hradu Milštejn. Je tvořen
křemenným pískovcem, který se pro svou velkou tvrdost a odolnost odedávna používal k výrobě mlýnských kamenů a brusných kotoučů.
Na severním konci hřbetu je asi 3,5 m vysoká a 7 m široká
skalní brána, která patrně vznikla zvětráváním masivu podle množství puklin a zřícením uvolněných kamenných bloků. Výše nad bránou je ještě malé skalní okno.
Mohutné skalní věže po stranách brány byly
dříve horolezecky využívané, ale dnes je tu lezení v zájmu ochrany přírody omezeno. Na vyšší z obou věží byla v minulosti také upravená vyhlídka s lavičkami a malým závětřím, přístupná po žebříku se zábradlím.