Počátky historie zámku jsou spojeny s Jiříkem Kokořovcem z Kokořova a jeho syny. Jeden ze synů, Karel Kokořovec postavil v polovině 16. stol na návsi tvrz a později ji rozšířil v renesanční zámek.
Zámek stojí v obci
Šťáhlavy, která je spojována s
klasicistním zámkem Kozel. Budova zámku o půdorysu
písmene U se skládá z renesančního křídla a přístaveb spojující nejstarší zámeckou část s
barokním křídlem. Fasáda renesančního křídla je pokrytá sgrafitem. Dnes je zámek v soukromém vlastnictví a je
nepřístupný.