Dnešní podobu získal kostelík až v roce 1851. Podle historických pramenů byl založen již v 10. století knížetem Boleslavem na památku jeho vítězství nad Maďary na Lešském poli.
Vavřineček s kostelíkem stejnojmenného světce a pěkným výhledem na Domažlice, Chodsko, pásma Českého lesa, Šumavy i Bavorského lesa patří k častým cílům místních obyvatel i turistů.
V červnu 1683 propukl v domažlické Hradské ulici požár, který se rozšířil na pravou stranu náměstí a blížil se k radničnímu domu. Tehdejší děkan P. Jiří Mauricius Borovský vyšel s Nejsvětější Svátostí z kostela a domažličtí rychtáři mu odpřisáhli, že zbudují kostel na Veselé hoře, pokud se oheň dále nerozšíří. Oheň se již dále nešířil, ale rychtáři na svůj slib zapomněli. Této myšlenky se tedy ujala zbožná a zámožná domažlická měšťanka, Zuzana Veselá. Kostel byl tedy roku 1695 slavnostně vysvěcen svatému Vavřincovi, který měl od města odvrátit požáry.
V josefínské době postihl kostel stejný osud jako mnoho ostatních, byl zrušen a prodán v roce 1788. Po smrti císaře Josefa II., roku 1851, došlo na žádost občanů k obnovení a znovuvysvěcení kostela. Od této doby se vždy v neděli po 10. srpnu, kdy se slaví svátek sv. mučedníka Vavřince, konají slavné bohoslužby v kostelíku sv. Vavřince.
Původní zvony byly během 1. světové války zabaveny pro potřebu zbrojního průmyslu česko-rakouské monarchie. Ve 20. letech minulého století byly zakoupeny nové dva zvony, pojmenované „Vavřinec“ a „Anna“. Avšak i tyto postihl v roce 1942 stejný osud jako ty předcházející, neboť byly zabaveny pro potřebu nacistického zbrojního průmyslu. Od této doby věžička kostelíka je bez zvonů.
Po únoru 1948 byly Svatovavřinecké poutě zakázány a uskutečnily se teprve až v letech 1968 a 1969. Normalizační léta poutě v neděli na Vavřinci opět zakázaly a bohoslužby mohly být pouze v arciděkanském kostele v Domažlicích.
Teprve roku 1990 byly poutní bohoslužby u sv. Vavřince na Veselé hoře obnoveny.
V roce 2015 byl slavnostně odhalen skleněný oltář sv. Vavřince a ambon od Vladimíry Tesařové. Dnes se kostelík ukrývá pod zelenou klenbou památných lip a každoročně v srpnu je svědkem slavné Svatovavřinecké pouti s bohatou účastí věřících v krojích.
Ke kostelíku sv. Vavřince na Veselé hoře (585 m n. m.) lze dojít
po zelené značce směr
Vavřineček. Na konci města u viaduktu pokračuje klikatící se silnička nahoru do kopce. Cesta vede kolem
kaple sv. Anny, což bylo místo poslední zastávky odsouzence před nedalekým popravištěm.