Kostel sv. Petra a Pavla byl postaven na konci 13. století a renesančně přestavěn v 16. století Floriánem Griesbeckem. Součástí kostela je hřbitovní kaple s hrobkou, kde se nacházejí mumie této rodiny. V kapli Nejsvětějšího srdce Páně vznikla expozice tohoto rodu, která je od června 2014 přístupná.
První zmínky o farním kostele v Kralovicích pocházejí již z poloviny 13. století. Do současné podoby byl přestavěn v letech 1575–1581 tehdejším majitelem panství Floriánem Gryspekem. K severozápadnímu rohu presbytáře se přimyká věž, z druhé strany pak boční kaple, pod níž se nalézá gryspekovská rodinná hrobka.
V kapli Nejsvětějšího srdce Páně vznikla expozice o rodu Gryspeků. Nachází se přímo nad hrobkou s mumiemi členů tohoto rodu.
Vnější fasáda kaple, věže a presbytáře je opatřena sgrafity, jejichž současná podoba je však výsledkem pozdějších oprav a neodpovídají sgrafitům původním. Vnější plášť lodi je vyzděn z tmavorudých pálených cihel. Hlavní vchod do kostela je západním průčelím s pěkným renesančním portálem. Hlavní oltář je barokní, dřevěný, asi ze druhé poloviny 17. století. Uprostřed oltáře je umístěno sousoší "Zvěstování P. Marie", vynikající práce z počátku 16. století, přemístěné z kostela v Mariánské Týnici. Kvalitní varhany z roku 1689 pocházejí z kostela v Plasích. V kapli se nalézá další umělecká památka mimořádné hodnoty – dřevěný renesanční epitaf Floriána Gryspeka z roku 1593.