Expozice umístěná ve třech patrech věže Mihulka představuje historii i současnost Hradní stráže a historický vývoj jejích předchůdců. Historií provede návštěvníky prostřednictvím řady exponátů a dobových scén.
Expozici připravila Správa Pražského hradu, Vojenský historický ústav Praha a Hradní stráž. Nechybí ani jeden ze symbolů znovuzrození Hradní stráže po listopadu 1989, dnes již legendární motocykl BMW K75 doprovázející státní návštěvy po zvolení Václava Havla prezidentem.
V průběhu 16. století zajišťovala ochranu panovníka na Pražském hradě garda složená z jízdních harcířů a pěších trabantů. Na ostraze hradu se podíleli i příslušníci střeleckého bratrstva z pražských měst spolu s dalším střeleckým spolkem známým jako Tovaryšstvo mezi mosty na Hradě pražském. K jejich základním úkolům patřila strážní služba u bran Hradu a dozor nad vězni, kteří byli drženi ve spodních prostorách Mihulky, Bílé věže a Daliborky.
Po smrti císaře Rudolfa II. (1612) a přesídlení císařského dvora z Prahy do Vídně význam Pražského hradu jako sídla českých králů rapidně upadal. Až do vzniku Hradní stráže Československé republiky neexistoval v Praze žádný vojenský útvar zvlášť vyčleněný k jeho ochraně.
Dne 28. října 1918, v den, kdy se rodil samostatný stát Čechů a Slováků, chyběly vznikající republice mocenské opory, především pak armáda. Rozpad Rakouska-Uherska v posledních dnech války zastihl připravené představitele nejvýznamnější spolkové organizace, České obce sokolské. Sokolové vstoupili do dějin rodícího se státu mimo jiné převzetím čestné úlohy stráže Pražského hradu.
V souvislosti s očekávaným návratem prezidenta T. G. Masaryka z exilu bylo nutné stávající stav změnit. Vrchní velitelství věc vyřešilo nařízením z 6. prosince 1918, podle něhož čs. pěší pluk č. 28 postavil neprodleně jednu pěší setninu. Tímto dnem vznikla Hradní stráž. Vykonávala úplnou strážní službu v sídle hlavy státu a plnila též roli čestné vojenské jednotky se zvláštním pověřením pro vítání významných osobností. V květnu 1929 byly u Hradní stráže zavedeny historizující stejnokroje vycházející ze vzorů stejnokrojů československých legií ve Francii, Itálii a Rusku.
Po okupaci republiky německými vojsky 15. března 1939 převzal její úkoly 1. prapor Vládního vojska Protektorátu Čechy a Morava. Přímou právní kontinuitu Hradní stráže však držela strážní skupina prezidenta republiky v exilu ve Velké Británii. V letech 1945 až 1948 byla Hradní stráž opět budována podle modelu, který se uplatnil v letech první republiky. V době komunistického režimu ztratila Hradní stráž svůj elitní charakter a stala se pouze symbolickou jednotkou Ministerstva vnitra. Události 17. listopadu 1989 a následné společenskopolitické změny přinesly Hradní stráži zcela nové úkoly a postavení.
Od prvních dnů ve funkci prezidenta se Václav Havel zabýval budoucím vývojem armády. Organizační změny začal přímo na Hradě, tedy u Hradní stráže. Již 30. ledna 1990 schválilo Federální shromáždění zákon o Hradní stráži, která se tak vrátila zpět do postavení, které jí náleželo v letech 1918–1938. V současné době je Hradní stráž samostatnou součástí ozbrojených sil České republiky a důstojně navazuje na tradici čs. legií.