Počátky
rodu Pernštejnů provází pověst, v níž statečný uhlíř Vaněk (v jiných verzích má jméno Věnava či Věňava) zkrotil zubra, přivedl ho na královský hrad a přímo před panovníkem mu jedinou ranou usekl hlavu. Král mu za udatný čin věnoval kousek země a z poddaného se rázem stal svobodný pán. Do erbu dostal zubří hlavu se zlatou houžví v nozdrách a na
Žďársku na
Vysočině si postavil
hrad Zubštejn neboli Zubrštejn, tedy Zubří kámen.
Páni z Pernštejna se na politické scéně poprvé objevili na konci 12. století a od přelomu 13. a 14. století byl jejich hlavní rezidencí
hrad Pernštejn. Mezi nejvýznamnější členy rodu patřil
Vilém z Pernštejna a na Helfštejně (asi 1435–1521), který v roce 1491 zakoupil
panství Pardubice. Založil zdejší
rybniční soustavu, po požáru v roce 1507 dal nově vystavět celé město
Pardubice a podle návrhu
Albrechta Dürera také nechal přestavět pardubický
zámek. Tady si můžete prohlédnout
expozici Pernštejnská rezidence.
Významné pozice u královského dvora zastával i
Vratislav z Pernštejna (1530–1582), nejvyšší hofmistr Království českého a také přítel a rádce císaře
Maxmiliána II. Jako dar pro svou manželku, španělskou šlechtičnu
Marii Manrique de Lara, nechal postavit renesanční
zámek Litomyšl, zapsaný mezi
památkami UNESCO.
V době renesance patřili Pernštejnové společně s
Rožmberky k nejmocnějším šlechtickým rodům; jedině oni také směli mít paláce přímo v areálu
Pražského hradu v sousedství krále. Pernštejnský dům se dnes ovšem nazývá
Lobkovický: Vratislavova dcera
Polyxena (1566–1642) se provdala za
Viléma z Rožmberka, ale manželství zůstalo bezdětné. Jejím druhým manželem se stal
Zdeněk Vojtěch Popel z Lobkovic, a dědici Pernštejnů se tak stali
Lobkovicové.